mpu6xxx - mpu6xxx 六轴/九轴传感器 支持 mpu6500,mpu6050,mpu9250,icm2068g,icm20608d#

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示例

--支持mpu6500,mpu6050,mpu9250,icm2068g,icm20608d,自动判断器件id,只需要配置i2c id就可以
--注意:因使用了sys.wait()所有api需要在协程中使用
-- 用法实例
local mpu6xxx = require "mpu6xxx"
i2cid = 0
i2c_speed = i2c.FAST
sys.taskInit(function()
    i2c.setup(i2cid,i2c_speed)
    mpu6xxx.init(i2cid)--初始化,传入i2c_id
    while 1 do
        sys.wait(100)
        local temp = mpu6xxx.get_temp()--获取温度
        log.info("6050temp", temp)
        local accel = mpu6xxx.get_accel()--获取加速度
        log.info("6050accel", "accel.x",accel.x,"accel.y",accel.y,"accel.z",accel.z)
        local gyro = mpu6xxx.get_gyro()--获取陀螺仪
        log.info("6050gyro", "gyro.x",gyro.x,"gyro.y",gyro.y,"gyro.z",gyro.z)
    end
end)

mpu6xxx.init(i2c_id)#

mpu6xxx初始化

参数

传入值类型

解释

number

i2c_id i2c_id

返回值

返回值类型

解释

bool

成功返回true

例子

mpu6xxx.init(0)

mpu6xxx.get_temp()#

获取温度数据

参数

返回值

返回值类型

解释

number

温度数据

例子

local temp = mpu6xxx.get_temp()--获取温度
log.info("6050temp", temp)

mpu6xxx.get_accel()#

获取加速度计的数据,单位: mg

参数

返回值

返回值类型

解释

table

加速度数据

例子

local accel = mpu6xxx.get_accel()--获取加速度
log.info("6050accel", "accel.x",accel.x,"accel.y",accel.y,"accel.z",accel.z)

mpu6xxx.get_gyro()#

获取陀螺仪的数据,单位: deg / 10s

参数

返回值

返回值类型

解释

table

陀螺仪数据

例子

local gyro = mpu6xxx.get_gyro()--获取陀螺仪
log.info("6050gyro", "gyro.x",gyro.x,"gyro.y",gyro.y,"gyro.z",gyro.z)