can - can操作库#
常量#
常量 |
类型 |
解释 |
|---|---|---|
can.MODE_NORMAL |
number |
正常工作模式 |
can.MODE_LISTEN |
number |
监听模式 |
can.MODE_TEST |
number |
自测模式 |
can.MODE_SLEEP |
number |
休眠模式 |
can.STATE_STOP |
number |
停止工作状态 |
can.STATE_ACTIVE |
number |
主动错误状态，一般都是这个状态 |
can.STATE_PASSIVE |
number |
被动错误状态，总线上错误多会进入这个状态，但是还能正常收发 |
can.STATE_BUSOFF |
number |
离线状态，总线上错误非常多会进入这个状态，不能收发，需要手动退出 |
can.STATE_LISTEN |
number |
监听状态，选择监听模式时进入这个状态 |
can.STATE_TEST |
number |
自收自发状态，选择自测模式时进入这个状态 |
can.STATE_SLEEP |
number |
休眠状态，选择休眠模式时进入这个状态 |
can.CB_MSG |
number |
回调消息类型，有新数据写入缓存 |
can.CB_TX |
number |
回调消息类型，数据发送结束，需要根据后续param确定发送成功还是失败 |
can.CB_ERR |
number |
回调消息类型，有错误报告，后续param是错误码 |
can.CB_STATE |
number |
回调消息类型，总线状态变更，后续param是新的状态，也可以用can.state读出 |
can.STATE_TEST |
number |
自收自发状态，选择自测模式时进入这个状态 |
can.STATE_SLEEP |
number |
休眠状态，选择休眠模式时进入这个状态 |
can.init(id, rx_message_cache_max)#
CAN总线初始化
参数
传入值类型 |
解释 |
|---|---|
int |
id, 如果只有一条总线写0或者留空, 有多条的，can0写0，can1写1, 如此类推, 一般情况只有1条 |
int |
rx_message_cache_max，接收缓存消息数的最大值，写0或者留空则使用平台默认值 |
返回值
返回值类型 |
解释 |
|---|---|
boolean |
成功返回true,失败返回false |
例子
can.init()
can.on(id, func)#
注册CAN事件回调
参数
传入值类型 |
解释 |
|---|---|
int |
id, 如果只有一条总线写0或者留空, 有多条的，can0写0，can1写1, 如此类推, 一般情况只有1条 |
function |
回调方法 |
返回值
返回值类型 |
解释 |
|---|---|
nil |
无返回值 |
例子
can.on(1, function(id, type, param)
log.info("can", id, type, param)
end)
can.timing(id, br, PTS, PBS1, PBS2, SJW)#
CAN总线配置时序
参数
传入值类型 |
解释 |
|---|---|
int |
id, 如果只有一条总线写0或者留空, 有多条的，can0写0，can1写1, 如此类推, 一般情况只有1条 |
int |
br, 波特率, 默认1Mbps |
int |
PTS, 传播时间段, 范围1~8，默认5 |
int |
PBS1, 相位缓冲段1，范围1~8，默认4 |
int |
PBS2, 相位缓冲段2，范围2~8，默认3 |
int |
SJW, 同步补偿宽度值，范围1~4，默认2 |
返回值
返回值类型 |
解释 |
|---|---|
boolean |
成功返回true,失败返回false |
例子
can.timing(0, 1000000, 5, 4, 3, 2)
can.timing(0, 650000, 9, 6, 4, 2)
can.timing(0, 500000, 5, 4, 3, 2)
can.timing(0, 250000, 5, 4, 3, 2)
can.timing(0, 125000, 5, 4, 3, 2)
can.timing(0, 100000, 5, 4, 3, 2)
can.timing(0, 50000, 9, 6, 4, 2)
can.timing(0, 25000, 9, 6, 4, 2)
can.mode(id, mode)#
CAN总线设置工作模式
参数
传入值类型 |
解释 |
|---|---|
int |
id, 如果只有一条总线写0或者留空, 有多条的，can0写0，can1写1, 如此类推, 一般情况只有1条 |
int |
mode, 见MODE_XXX，默认是MODE_NORMAL |
返回值
返回值类型 |
解释 |
|---|---|
boolean |
成功返回true,失败返回false |
例子
can.mode(0, CAN.MODE_NORMAL)
can.node(id, node_id, id_type)#
CAN总线设置节点ID，这是一种简易的过滤规则，只接收和ID完全匹配的消息，和can.filter选择一个使用
参数
传入值类型 |
解释 |
|---|---|
int |
id, 如果只有一条总线写0或者留空, 有多条的，can0写0，can1写1, 如此类推, 一般情况只有1条 |
int |
node_id, 节点ID, 标准格式11位或者扩展格式29位，根据id_type决定，默认值是0x1fffffff，id值越小，优先级越高 |
int |
id_type，ID类型，填1或者CAN.EXT为扩展格式，填0或者CAN.STD为标准格式 |
返回值
返回值类型 |
解释 |
|---|---|
boolean |
成功返回true,失败返回false |
例子
can.node(0, 0x12345678, CAN.EXT)
can.node(0, 0x123, CAN.STD)
can.filter(id, dual_mode, ACR, AMR)#
CAN总线设置接收过滤模式，当can.node不满足需求时才使用这个，和can.node选择一个使用，过滤模式比较复杂，请参考SJA1000的Pelican模式下滤波
参数
传入值类型 |
解释 |
|---|---|
int |
id, 如果只有一条总线写0或者留空, 有多条的，can0写0，can1写1, 如此类推, 一般情况只有1条 |
boolean |
dual_mode, 是否是双过滤模式，true是，false不是，默认是false |
int |
ACR, 接收代码寄存器值，必须写0xnnnnnnnn这样的格式，大端格式赋值到4个ACR寄存器上，默认值是0 |
int |
AMR, 接收屏蔽寄存器值，必须写0xnnnnnnnn这样的格式，大端格式赋值到4个AMR寄存器上，对应bit写0表示需要检测，写1表示不检测，默认是0xffffffff，不过滤全接收 |
返回值
返回值类型 |
解释 |
|---|---|
boolean |
成功返回true,失败返回false |
例子
can.filter(0, false, 0x12345678 << 3, 0x07) --效果等同于can.node(0, 0x12345678, CAN.EXT)
can.filter(0, false, 0x123 << 21, 0x0001fffff) --效果等同于can.node(0, 0x123, CAN.STD)
can.state(id)#
CAN工作状态
参数
传入值类型 |
解释 |
|---|---|
int |
id, 如果只有一条总线写0或者留空, 有多条的，can0写0，can1写1, 如此类推, 一般情况只有1条 |
返回值
返回值类型 |
解释 |
|---|---|
int |
返回值见STATE_XXX |
例子
can.state(0)
can.tx(id, msg_id, id_type, RTR, need_ack, data)#
CAN发送一条消息
参数
传入值类型 |
解释 |
|---|---|
int |
id, 如果只有一条总线写0或者留空, 有多条的，can0写0，can1写1, 如此类推, 一般情况只有1条 |
int |
msg_id, 节点ID, 标准格式11位或者扩展格式29位，根据id_type决定，默认值是0x1fffffff，id值越小，优先级越高 |
int |
id_type, ID类型，填1或者CAN.EXT为扩展格式，填0或者CAN.STD为标准格式 |
boolean |
RTR, 是否是遥控帧，true是，false不是，默认是false |
boolean |
need_ack，是否需要应答，true是，false不需要，默认是true |
string/zbuff |
data, 需要发送的数据, 如果是zbuff会从指针起始位置开始发送，最多发送8字节 |
返回值
返回值类型 |
解释 |
|---|---|
boolean |
成功返回true,失败返回false |
例子
can.tx(id, 0x12345678, CAN.EXT, false, true, "\x00\x01\x02\x03\0x04\x05\0x6\x07")
can.rx(id)#
从缓存里读出一条消息
参数
传入值类型 |
解释 |
|---|---|
int |
id, 如果只有一条总线写0或者留空, 有多条的，can0写0，can1写1, 如此类推, 一般情况只有1条 |
返回值
返回值类型 |
解释 |
|---|---|
boolean |
是否读出数据，true读出，false没有读出，缓存已经空了，或者id不对 |
int |
消息ID |
int |
ID类型，1或者CAN.EXT为扩展格式，0或者CAN.STD为标准格式 |
boolean |
是否是遥控帧，true是，false不是 |
string |
数据 |
例子
local succ, id, type, rtr, data = can.rx(0)
can.stop(id)#
立刻停止当前的发送
参数
传入值类型 |
解释 |
|---|---|
int |
id, 如果只有一条总线写0或者留空, 有多条的，can0写0，can1写1, 如此类推, 一般情况只有1条 |
返回值
返回值类型 |
解释 |
|---|---|
boolean |
成功返回true,失败返回false |
例子
can.stop(0)
can.reset(id)#
CAN总线复位，一般用于从总线关闭状态恢复成主动错误
参数
传入值类型 |
解释 |
|---|---|
int |
id, 如果只有一条总线写0或者留空, 有多条的，can0写0，can1写1, 如此类推, 一般情况只有1条 |
返回值
返回值类型 |
解释 |
|---|---|
boolean |
成功返回true,失败返回false |
例子
can.reset(0)
can.deinit(id)#
CAN完全关闭
参数
传入值类型 |
解释 |
|---|---|
int |
id, 如果只有一条总线写0或者留空, 有多条的，can0写0，can1写1, 如此类推, 一般情况只有1条 |
返回值
返回值类型 |
解释 |
|---|---|
boolean |
成功返回true,失败返回false |
例子
can.state(0)
can.debug(on_off)#
CAN debug开关，打开后有更详细的打印
参数
传入值类型 |
解释 |
|---|---|
boolean |
true打开，false关闭 |
return |
nil |
返回值
无
例子
can.debug(true)